सर्वो मोटर आधारभूत ज्ञान

सर्वो मोटर आधारभूत ज्ञान

"servo" शब्द ग्रीक शब्द "दास" बाट आएको हो। "सर्भो मोटर" लाई एक मोटरको रूपमा बुझ्न सकिन्छ जुन पूर्ण रूपमा नियन्त्रण संकेतको आदेश पालन गर्दछ: नियन्त्रण संकेत पठाउनु अघि, रोटर स्थिर रहन्छ; जब नियन्त्रण संकेत पठाइन्छ, रोटर तुरुन्तै घुमाउँछ; जब नियन्त्रण संकेत गायब हुन्छ, रोटर तुरुन्तै रोक्न सक्छ।

सर्वो मोटर एक माइक्रो मोटर हो जुन स्वचालित नियन्त्रण यन्त्रमा एक्चुएटरको रूपमा प्रयोग गरिन्छ। यसको कार्य भनेको विद्युतीय संकेतलाई कोण विस्थापन वा घुमाउने शाफ्टको कोणीय वेगमा रूपान्तरण गर्नु हो।

सर्वो मोटरहरू दुई कोटिहरूमा विभाजित छन्: एसी सर्वो र डीसी सर्वो

एसी सर्वो मोटरको आधारभूत संरचना एसी इन्डक्सन मोटर (एसिन्क्रोनस मोटर) जस्तै हुन्छ। स्ट्याटरमा 90° बिजुली कोणको फेज स्पेस डिस्प्लेसमेन्ट भएको, स्थिर AC भोल्टेजमा जोडिएको, र सञ्चालन नियन्त्रण गर्ने उद्देश्य प्राप्त गर्न Wc मा लागू गरिएको AC भोल्टेज वा फेज परिवर्तन प्रयोग गरी दुईवटा एक्साइटेशन विन्डिङ्स Wf र कन्ट्रोल विन्डिङ्स WcoWf छन्। मोटर को। एसी सर्वो मोटरमा स्थिर सञ्चालन, राम्रो नियन्त्रण योग्यता, द्रुत प्रतिक्रिया, उच्च संवेदनशीलता, र मेकानिकल विशेषताहरू र समायोजन विशेषताहरूको कडा गैर-रेखीयता संकेतकहरू छन् (१०% देखि १५% भन्दा कम र १५% देखि २५% भन्दा कम हुनु आवश्यक छ। क्रमशः)।

डीसी सर्वो मोटरको आधारभूत संरचना सामान्य डीसी मोटरको जस्तै छ। मोटर स्पीड n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, जहाँ E आर्मेचर काउन्टर इलेक्ट्रोमोटिभ बल हो, K एक स्थिर हो, j चुम्बकीय प्रवाह प्रति पोल हो, Ua, Ia आर्मेचर भोल्टेज र आर्मेचर प्रवाह हो, Ra आर्मेचर प्रतिरोध हो, Ua परिवर्तन गर्दा वा φ परिवर्तन गर्दा DC सर्वो मोटरको गति नियन्त्रण गर्न सकिन्छ, तर विधि आर्मेचर भोल्टेज नियन्त्रण सामान्यतया प्रयोग गरिन्छ। स्थायी चुम्बक DC सर्वो मोटरमा, उत्तेजना घुमाउरो स्थायी चुम्बक द्वारा प्रतिस्थापित हुन्छ, र चुम्बकीय प्रवाह φ स्थिर हुन्छ। । DC सर्वो मोटरसँग राम्रो रैखिक नियमन विशेषताहरू र छिटो समय प्रतिक्रिया छ।

DC सर्वो मोटर्स को लाभ र हानि

फाइदाहरू: सटीक गति नियन्त्रण, कडा टोक़ र गति विशेषताहरू, सरल नियन्त्रण सिद्धान्त, प्रयोग गर्न सजिलो, र सस्तो मूल्य।

बेफाइदाहरू: ब्रश कम्युटेशन, गति सीमा, अतिरिक्त प्रतिरोध, र पहिरन कणहरू (धूलो-रहित र विस्फोटक वातावरणको लागि उपयुक्त छैन)

एसी सर्वो मोटरका फाइदा र बेफाइदाहरू

फाइदाहरू: राम्रो गति नियन्त्रण विशेषताहरू, सम्पूर्ण गति दायरामा सहज नियन्त्रण, लगभग कुनै दोलन, 90% माथि उच्च दक्षता, कम ताप उत्पादन, उच्च-गति नियन्त्रण, उच्च-सटीक स्थिति नियन्त्रण (इन्कोडर शुद्धतामा निर्भर गर्दै), रेटेड सञ्चालन क्षेत्र भित्र, निरन्तर टोक़, कम जडत्व, कम आवाज, कुनै ब्रश लगाउने, मर्मत-रहित (उपयुक्त) प्राप्त गर्न सक्छ धुलो-रहित, विस्फोटक वातावरणको लागि)

बेफाइदाहरू: नियन्त्रण अधिक जटिल छ, ड्राइभ प्यारामिटरहरू PID मापदण्डहरू निर्धारण गर्न साइटमा समायोजन गर्न आवश्यक छ, र थप जडानहरू आवश्यक छ।

डीसी सर्वो मोटरहरू ब्रश र ब्रशलेस मोटरहरूमा विभाजित छन्

ब्रश मोटरहरू लागतमा कम, संरचनामा सरल, सुरु हुने टर्कमा ठूलो, गति नियमन दायरामा फराकिलो, नियन्त्रण गर्न सजिलो, मर्मत आवश्यक, तर मर्मत गर्न सजिलो (कार्बन ब्रश प्रतिस्थापन), विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप उत्पन्न गर्न, प्रयोग वातावरणको लागि आवश्यकताहरू छन्, र सामान्यतया लागत-संवेदनशील साझा औद्योगिक र नागरिक अवसरहरूको लागि प्रयोग गरिन्छ।

ब्रसलेस मोटरहरू साइजमा सानो र तौलमा हल्का, आउटपुटमा उच्च र प्रतिक्रियामा छिटो, गतिमा उच्च र जडत्वमा सानो, टर्कमा स्थिर र रोटेशनमा चिकनी, नियन्त्रणमा जटिल, बुद्धिमान, इलेक्ट्रोनिक कम्युटेशन मोडमा लचिलो, कम्युट गर्न सकिन्छ। स्क्वायर वेभ वा साइन वेभमा, मर्मत-मुक्त मोटर, उच्च दक्षता र ऊर्जा बचत, सानो विद्युत चुम्बकीय विकिरण, कम तापमान वृद्धि र लामो जीवन, विभिन्न वातावरण को लागी उपयुक्त।

एसी सर्वो मोटरहरू पनि ब्रशलेस मोटरहरू हुन्, जुन सिंक्रोनस र एसिन्क्रोनस मोटरहरूमा विभाजित हुन्छन्। हाल, सिंक्रोनस मोटर्स सामान्यतया गति नियन्त्रण मा प्रयोग गरिन्छ। शक्ति दायरा ठूलो छ, शक्ति ठूलो हुन सक्छ, जडत्व ठूलो छ, अधिकतम गति कम छ, र गति शक्ति वृद्धि संग बढ्छ। समान गति वंश, कम गति र सहज दौड अवसरहरूको लागि उपयुक्त।

सर्वो मोटर भित्रको रोटर स्थायी चुम्बक हो। चालकले विद्युत चुम्बकीय क्षेत्र बनाउन U/V/W थ्री-फेज बिजुली नियन्त्रण गर्दछ। रोटर यो चुम्बकीय क्षेत्र को कार्य अन्तर्गत घुमाउँछ। एकै समयमा, मोटरको साथ आउने एन्कोडरले चालकलाई प्रतिक्रिया संकेत पठाउँछ। मानहरू रोटर घुमाउने कोण समायोजन गर्न तुलना गरिन्छ। सर्वो मोटरको शुद्धता एन्कोडर (लाइनहरूको संख्या) को शुद्धतामा निर्भर गर्दछ।

एक सर्वो मोटर के हो? त्यहाँ कति प्रकारका छन्? काम गर्ने विशेषताहरू के हुन्?

उत्तर: सर्वो मोटर, कार्यकारी मोटरको रूपमा पनि चिनिन्छ, प्राप्त विद्युतीय संकेतलाई मोटर शाफ्टमा कोणीय विस्थापन वा कोणीय वेग आउटपुटमा रूपान्तरण गर्न स्वचालित नियन्त्रण प्रणालीमा एक्चुएटरको रूपमा प्रयोग गरिन्छ।

सर्वो मोटरहरू दुई कोटीहरूमा विभाजित छन्: डीसी र एसी सर्वो मोटरहरू। तिनीहरूको मुख्य विशेषताहरू यो हो कि त्यहाँ कुनै स्व-रोटेशन छैन जब सिग्नल भोल्टेज शून्य छ, र गति टोक़को वृद्धि संग एक समान गतिमा घट्छ।

AC सर्वो मोटर र ब्रशलेस DC सर्वो मोटर बीचको प्रदर्शनमा के भिन्नता छ?

उत्तर: एसी सर्वो मोटरको प्रदर्शन राम्रो छ, किनभने एसी सर्वो साइन वेभद्वारा नियन्त्रित हुन्छ र टर्क रिपल सानो हुन्छ; जबकि ब्रशलेस DC सर्वो एक trapezoidal तरंग द्वारा नियन्त्रित छ। तर brushless DC सर्वो नियन्त्रण अपेक्षाकृत सरल र सस्तो छ।

स्थायी चुम्बक एसी सर्वो ड्राइभ टेक्नोलोजीको द्रुत विकासले डीसी सर्वो प्रणालीलाई हटाउने संकटको सामना गरेको छ। टेक्नोलोजीको विकाससँगै, स्थायी चुम्बक एसी सर्वो ड्राइभ प्रविधिले उत्कृष्ट विकास हासिल गरेको छ, र विभिन्न देशहरूमा प्रसिद्ध इलेक्ट्रिकल निर्माताहरूले लगातार एसी सर्वो मोटर्स र सर्वो ड्राइभहरूको नयाँ श्रृंखला सुरू गरेका छन्। एसी सर्वो प्रणाली समकालीन उच्च-प्रदर्शन सर्वो प्रणालीको मुख्य विकास दिशा भएको छ, जसले DC सर्वो प्रणालीलाई हटाउने संकटको सामना गर्दछ।

डीसी सर्वो मोटर्सको तुलनामा, स्थायी चुम्बक एसी सर्वो मोटर्सका निम्न मुख्य फाइदाहरू छन्:

⑴ब्रस र कम्युटेटर बिना, अपरेशन अधिक भरपर्दो र मर्मत-रहित छ।

(२) स्टेटर घुमाउने तताउने धेरै कम गरिएको छ।

⑶ जडत्व सानो छ, र प्रणालीमा राम्रो द्रुत प्रतिक्रिया छ।

⑷ उच्च गति र उच्च टोक़ काम गर्ने अवस्था राम्रो छ।

⑸सानो आकार र समान शक्ति अन्तर्गत हल्का वजन।

सर्वो मोटर सिद्धान्त

एसी सर्वो मोटरको स्टेटरको संरचना मूलतया क्यापेसिटर स्प्लिट-फेज सिंगल-फेज एसिन्क्रोनस मोटरको जस्तै हुन्छ। स्टेटर 90° को पारस्परिक भिन्नता संग दुई windings संग सुसज्जित छ, एक हो उत्तेजना घुमावदार Rf, जो सधैं AC भोल्टेज Uf मा जोडिएको छ; अर्को कन्ट्रोल वाइन्डिङ L हो, जुन कन्ट्रोल सिग्नल भोल्टेज Uc सँग जोडिएको छ। त्यसैले एसी सर्वो मोटरलाई दुई सर्वो मोटर पनि भनिन्छ।

एसी सर्वो मोटरको रोटर सामान्यतया गिलहरी पिंजरामा बनाइन्छ, तर सर्वो मोटरलाई फराकिलो गति दायरा, रैखिक मेकानिकल विशेषताहरू, कुनै "स्वचालित" घटना र द्रुत प्रतिक्रिया प्रदर्शन, सामान्य मोटरहरूको तुलनामा बनाउनको लागि, यो हुनुपर्छ। रोटर प्रतिरोध ठूलो छ र जडता को क्षण सानो छ। वर्तमानमा, त्यहाँ दुई प्रकारका रोटर संरचनाहरू छन् जुन व्यापक रूपमा प्रयोग गरिन्छ: एउटा हो गिलहरी -केज रोटर उच्च - प्रतिरोधात्मकता गाइड बारहरू उच्च-प्रतिरोधी प्रवाहक सामग्रीबाट बनेको। रोटरको जडता को क्षण कम गर्न को लागी, रोटर पातलो बनाइन्छ; अर्को एउटा होलो कप हो - एल्युमिनियम मिश्रबाट बनेको आकारको रोटर, कपको पर्खाल मात्र ०.२ -०.३ मिमी छ, खोक्रो कपको जडताको क्षण - आकारको रोटर सानो छ, प्रतिक्रिया छिटो छ, र सञ्चालन स्थिर छ, त्यसैले यो व्यापक रूपमा प्रयोग गरिन्छ।

जब AC सर्वो मोटरमा कुनै नियन्त्रण भोल्टेज हुँदैन, त्यहाँ स्टेटरमा उत्तेजित घुमाउरो द्वारा उत्पन्न हुने पल्सेटिंग चुम्बकीय क्षेत्र मात्र हुन्छ, र रोटर स्थिर हुन्छ। जब त्यहाँ नियन्त्रण भोल्टेज हुन्छ, स्टेटरमा घुमाउने चुम्बकीय क्षेत्र उत्पन्न हुन्छ, र रोटर घुमाउने चुम्बकीय क्षेत्रको दिशामा घुम्छ। जब लोड स्थिर हुन्छ, मोटरको गति नियन्त्रण भोल्टेजको परिमाणसँग परिवर्तन हुन्छ। जब नियन्त्रण भोल्टेज को चरण विपरीत छ, सर्वो मोटर उल्टाइनेछ।

यद्यपि एसी सर्वो मोटरको कार्य सिद्धान्त क्यापेसिटर-सञ्चालित सिंगल-फेज एसिन्क्रोनस मोटरको जस्तै छ, पहिलेको रोटर प्रतिरोध पछिल्लोको भन्दा धेरै ठूलो छ। तसर्थ, क्यापेसिटर-सञ्चालित एसिन्क्रोनस मोटरको तुलनामा, सर्वो मोटरमा तीनवटा मुख्य विशेषताहरू छन्:

1. ठूलो स्टार्टिङ टर्क: ठूलो रोटर प्रतिरोधको कारणले गर्दा, टोक़ विशेषता (मेकानिकल विशेषता) रैखिकको नजिक छ, र ठूलो सुरु हुने टोक़ छ। त्यसकारण, जब स्टेटरमा नियन्त्रण भोल्टेज हुन्छ, रोटर तुरुन्तै घुम्छ, जसमा छिटो सुरु हुने र उच्च संवेदनशीलताको विशेषताहरू छन्।

2. चौडा अपरेटिङ दायरा: स्थिर सञ्चालन र कम आवाज। [/p][p=30, 2, left] 3. कुनै स्व-रोटेशन घटना छैन: यदि सञ्चालनमा रहेको सर्वो मोटरले नियन्त्रण भोल्टेज गुमाउँछ भने, मोटर तुरुन्तै चल्न बन्द हुनेछ।

"परिशुद्ध प्रसारण माइक्रो मोटर" के हो?

"प्रेसिजन ट्रान्समिशन माइक्रो मोटर" ले प्रणालीमा बारम्बार परिवर्तन हुने निर्देशनहरू छिटो र सही रूपमा कार्यान्वयन गर्न सक्छ, र निर्देशनद्वारा अपेक्षित काम पूरा गर्न सर्वो मेकानिजम चलाउन सक्छ, र तिनीहरूमध्ये धेरैले निम्न आवश्यकताहरू पूरा गर्न सक्छन्:

1. यसले सुरु गर्न, रोक्न, ब्रेक गर्न, रिभर्स गर्न र कम गतिमा बारम्बार चलाउन सक्छ, र उच्च मेकानिकल बल, उच्च ताप प्रतिरोध स्तर र उच्च इन्सुलेशन स्तर छ।

2. राम्रो छिटो प्रतिक्रिया क्षमता, ठूलो टोक़, जडता को सानो क्षण र सानो समय स्थिर।

3. चालक र नियन्त्रक (जस्तै सर्वो मोटर, स्टेपिङ मोटर) संग, नियन्त्रण प्रदर्शन राम्रो छ।

4. उच्च विश्वसनीयता र उच्च परिशुद्धता।

"परिशुद्ध प्रसारण माइक्रो मोटर" को वर्ग, संरचना र प्रदर्शन

एसी सर्वो मोटर

(१) केज-प्रकार दुई-चरण एसी सर्वो मोटर (पातलो केज-प्रकार रोटर, लगभग रैखिक मेकानिकल विशेषताहरू, सानो भोल्युम र उत्तेजना वर्तमान, कम-शक्ति सर्वो, कम-गति सञ्चालन पर्याप्त सहज छैन)

(२) गैर-चुम्बकीय कप रोटर दुई-फेज एसी सर्वो मोटर (कोरलेस रोटर, लगभग रैखिक मेकानिकल विशेषताहरू, ठूलो मात्रा र उत्तेजना वर्तमान, सानो पावर सर्वो, कम गतिमा सहज सञ्चालन)

(३) फेरोम्याग्नेटिक कप रोटरको साथ दुई-फेज एसी सर्वो मोटर (फेरोम्याग्नेटिक सामग्रीबाट बनेको कप रोटर, लगभग रैखिक मेकानिकल विशेषताहरू, रोटरको जडत्वको ठूलो क्षण, सानो कोगिङ प्रभाव, स्थिर सञ्चालन)

(४) सिंक्रोनस स्थायी चुम्बक एसी सर्वो मोटर (स्थायी चुम्बक सिंक्रोनस मोटर, ट्याकोमिटर र स्थिति पत्ता लगाउने तत्व मिलेर बनेको समाक्षीय एकीकृत इकाई, स्टेटर 3-फेज वा 2-फेज हो, र चुम्बकीय सामग्री रोटरले सुसज्जित हुनुपर्छ। एक ड्राइव; गति दायरा फराकिलो छ र मेकानिकल विशेषताहरू स्थिर टोक़ क्षेत्र र स्थिर शक्ति क्षेत्र, जुन राम्रो द्रुत प्रतिक्रिया प्रदर्शन, ठूलो आउटपुट शक्ति, र सानो टोक़ उतार-चढ़ाव संग लगातार लक गर्न सकिन्छ, त्यहाँ दुई मोडहरू स्क्वायर वेभ ड्राइव र साइन वेभ ड्राइव, राम्रो नियन्त्रण प्रदर्शन, र एक इलेक्ट्रोमेकानिकल एकीकरण रासायनिक उत्पादनहरू छन्;

(५) एसिंक्रोनस थ्री-फेज एसी सर्वो मोटर (रोटर केज-टाइप एसिंक्रोनस मोटरसँग मिल्दोजुल्दो छ, र ड्राइभरसँग सुसज्जित हुनुपर्छ। यसले भेक्टर नियन्त्रण अपनाउछ र स्थिर शक्ति गति नियमनको दायरा विस्तार गर्दछ। यो प्रायः प्रयोग गरिन्छ। मेशिन उपकरण स्पिन्डल गति नियमन प्रणाली)

डीसी सर्वो मोटर

(१) प्रिन्टेड वाइन्डिङ डीसी सर्वो मोटर (डिस्क रोटर र डिस्क स्टेटर अक्षीय रूपमा बेलनाकार चुम्बकीय स्टीलसँग बाँधिएको छ, जडताको रोटर क्षण सानो छ, त्यहाँ कुनै कोगिङ प्रभाव छैन, कुनै संतृप्ति प्रभाव छैन, र आउटपुट टर्क ठूलो छ)

(२) तार-घाउको डिस्क प्रकार DC सर्वो मोटर (डिस्क रोटर र स्टेटर अक्षीय रूपमा बेलनाकार चुम्बकीय स्टीलसँग बाँधिएको छ, जडताको रोटर क्षण सानो छ, नियन्त्रण प्रदर्शन अन्य DC सर्वो मोटरहरू भन्दा राम्रो छ, दक्षता उच्च छ, र आउटपुट टोक़ ठूलो छ)

(3) कप-प्रकार आर्मेचर स्थायी चुम्बक DC मोटर (कोरलेस रोटर, जडताको सानो रोटर क्षण, वृद्धिशील गति सर्वो प्रणालीको लागि उपयुक्त)

(4) ब्रशलेस DC सर्वो मोटर (स्टेटर बहु-चरण घुमाउरो हो, रोटर स्थायी चुम्बक हो, रोटर स्थिति सेन्सर संग, कुनै स्पार्क हस्तक्षेप, लामो जीवन, कम आवाज)

टोक़ मोटर

(१) DC टर्क मोटर (फ्ल्याट संरचना, पोलहरूको संख्या, स्लटहरूको संख्या, कम्युटेशन टुक्राहरूको संख्या, श्रृंखला कन्डक्टरहरूको संख्या; ठूलो आउटपुट टर्क, कम गतिमा निरन्तर काम वा रोकिएको, राम्रो मेकानिकल र समायोजन विशेषताहरू, सानो इलेक्ट्रोमेकानिकल समय स्थिर )

(२) ब्रशलेस DC टर्क मोटर (ब्रशलेस DC सर्वो मोटरको संरचनामा मिल्दोजुल्दो, तर फ्ल्याट, धेरै पोलहरू, स्लटहरू र श्रृंखला कन्डक्टरहरू सहित; ठूलो आउटपुट टर्क, राम्रो मेकानिकल र समायोजन विशेषताहरू, लामो जीवन, कुनै स्पार्कहरू, कुनै आवाज कम)

(३) केज-प्रकार एसी टर्क मोटर (केज-प्रकार रोटर, समतल संरचना, ठूलो संख्यामा पोल र स्लटहरू, ठूला सुरु हुने टर्क, सानो इलेक्ट्रोमेकानिकल समय स्थिर, लामो-अवधि लक-रोटर सञ्चालन, र सफ्ट मेकानिकल गुणहरू)

(४) ठोस रोटर एसी टर्क मोटर (फेरोम्याग्नेटिक सामग्रीबाट बनेको ठोस रोटर, समतल संरचना, ठूलो संख्यामा पोल र स्लटहरू, लामो अवधिको लक-रोटर, सहज सञ्चालन, नरम मेकानिकल गुणहरू)

स्टेपर मोटर

(१) प्रतिक्रियात्मक स्टेपिङ मोटर (स्टेटर र रोटर सिलिकन स्टिल पानाबाट बनेको हुन्छ, रोटर कोरमा कुनै घुमाउरो हुँदैन, र स्टेटरमा नियन्त्रण घुमाउरो हुन्छ; स्टेप कोण सानो छ, सुरु हुने र चल्ने आवृत्ति उच्च छ। , चरण कोण शुद्धता कम छ, र त्यहाँ कुनै सेल्फ-लकिङ टर्क छैन)

(२) स्थायी चुम्बक स्टेपिङ मोटर (स्थायी चुम्बक रोटर, रेडियल चुम्बकीकरण ध्रुवीकरण; ठूलो चरण कोण, कम सुरु हुने र सञ्चालन आवृत्ति, होल्डिङ टर्क, र प्रतिक्रियात्मक प्रकार भन्दा सानो ऊर्जा खपत, तर सकारात्मक र नकारात्मक पल्स वर्तमान आवश्यक छ)

(३) हाइब्रिड स्टेपिङ मोटर (स्थायी चुम्बक रोटर, अक्षीय चुम्बकीकरण ध्रुवता; उच्च चरण कोण शुद्धता, टोक़ होल्डिङ, सानो इनपुट वर्तमान, प्रतिक्रियाशील र स्थायी चुम्बक दुवै